À côté du naturalisme végétal des tapisseries dites « millefleurs », d’autres grands thèmes en vogue au Moyen Âge sont représentés : la chevalerie, l’histoire sainte, des scènes de chasse, la nature et de nombreuses allégories :

• Série des Preux : suite prestigieuse de sept tentures récemment restaurées. Ces preux, ou héros, appartiennent à la Bible (Josué, David), à l’antiquité gréco-romaine (Hector, Alexandre, César) et à la chrétienté (Arthur, Godefroy de Bouillon). Sur un sol fleuri, les preux sont figurés sous les traits de cavaliers farouches accompagnés de deux soldats. Ces panneaux tissés en basse lisse ont été réalisés entre 1525 et 1540 (salle des Preux).
• Tapisserie millefleurs aux armes de Jacqueline de Luxembourg, veuve de Philippe de Croy, comte de Charolais, premier chambellan de Charles le Téméraire. Le centre de la tapisserie est orné, dans une couronne d’épines blanches, d’un écu portant les armes des Croy, fin du XV^e siècle (chambre de la dame).
• Tenture de la Chasse au cerf, constituée de plusieurs panneaux de la fin du XV^e siècle (salle du banquet).
• Tapisserie aux aristoloches (plantes grimpantes à larges feuilles), longue d’environ 6,60 m et présentant un décor d’oiseaux (chambre des enfants).